如何实现串口转CAN的通信？

如何实现串口转CAN的通信？

远程IO设备实现Modbus通信时，均作为从机，遵循Modbus通信过程，采用了MODBUS-RTU协议的命令子集，使用读寄存器命令（03）和单寄存器设置命令（06）。每消息的开头和结尾至少有3.5个字节时间的间隔。

注：

03命令用于主机读取远程IO设备的采集数据或端口状态；

06命令用于设置设备参数或远程控制IO设备继电器动作；

· 功能码03(读指令)

利用Modbus通信协议的03功能码，读取设备的数值。

主机请求数据格式：从机地址、功能码、起始地址、数据个数及CRC码

例如： 从机地址为01，读取设备寄存器地址=0000的数值（1个数值）。

从机响应数据格式：从机地址、功能码、字节数、数据区及CRC码

寄存器数据为二个字节，高位在前。CRC码都是二个字节，低位在前。

例如： 从机地址为01返回：

01 03 02 DATA0H DATA0L CRCL CRCH

· 功能码06(写指令)

利用Modbus通信协议的06功能码，设置设备的一个寄存器的数值。

主机请求数据格式：从机地址、功能码、寄存器地址、设置的数据及CRC码

常用指令示例

设备串口出厂参数如下：

CRC值的计算可网上搜索CRC在线计算。

以下以设备485地址为1，举例：

1）读设备所有寄存器内容:0001至0016，共22个，每个寄存器内容占2个字节，

上位主机发送：01、 03、 00、 01、 00、 16 、95 、C4

从机设备返回：01、03 、2C、 (44字节数据) 、CRCL 、CRCH

2)读485地址（03读指令）

上位主机发送：01、 03 、00 、01、 00、 01、 D5 、CA

从机设备返回：01 、03、 02、 00 、01、

79、 84（地址为1）

3)设485地址（06写指令）

上位主机发送：00 、06 、00、 01 、00 、01 、

18、 1B（设置地址为1）

从机设备返回：01、 06 、00 、01、 00、 01 、19 、CA